如何调节 rm.cv.std 的自瞄参数？

Step 1 连接小电脑

Step 1.1 配置网线 IPv4 地址

用网线连接你的电脑和车车的小电脑。

配置网线的 IPv4 地址为 192.168.137.1（对于有些小电脑需调成 192.168.1.1），子网掩码 255.255.255.0。

Step 1.2 用终端连接小电脑

Windows: 用网线连接小电脑网线接口，按 Win + R 后输入 powershell，回车进入终端。
Linux: 进入终端。

等待小电脑开机。在终端输入 ssh nvidia@192.168.137.xxx（xxx 就是贴在小电脑上的序号，有些小电脑是 192.168.1.xxx），然后输入密码 nvidia，此时进入小电脑的用户文件夹。

输入 vim ~/Workspace/rm.cv.std/assets/base.param.toml，终端开始编辑预测器参数表。

如何使用 vim 编辑器？按 i 键进入正常编辑模式，可以开始修改数值。编辑完后，按 Esc 退出编辑模式，输入 :w + 回车（英文冒号 + 小写字母 w + 回车）则保存。输入 :q + 回车 则退出 vim。
自瞄参数是实时更新的。

Step 1.3 打开自瞄网页端

在浏览器地址栏输入 192.168.137.xxx:3001，回车进入自瞄网页端，网页如下。

先勾选 show auto_aim.predictor.aim 左边的小方框。

然后点击“实时视频”栏目中的 auto_aim.predictor.aim，进入一个视频界面，如下，左边是网页，右边是终端 vim。

Step 2 调落点

自瞄打击到装甲板的位置被称为落点。不知道为什么每隔几个小时，落点就可能有偏差。此时我们通过调节偏置来修复这个问题。

在参数表中找到以下两个参数。

[auto-aim.aim-offset]
# @brief 打击方向 yaw 补偿
# @param +: 调大将向左打击
yaw = 0.0
# @brief 打击方向 pitch 补偿
# @param +: 调大将向上打击
pitch = 0.0

找来一个静止装甲板作为目标，放在前方 2 ~ 4m 处，数字朝车车的方向摆着。

启动自瞄，连续发射 3 颗以上子弹。

若落点的均值偏离装甲板中心较远，调节 [auto-aim.aim-offset] 下的 yaw 和 pitch（单位为角度制），调节效果见注释。直到落点在装甲板中心附近。

Step 3 调延迟

某些延迟的存在，比如视觉到电控的信号传输延迟，会导致自瞄打不中运动靶。因此我们要测量出这些延迟，让自瞄去进行一个预测。每隔几个小时，延迟参数可能也需要重新测量。

Step 3.1 调节额外发送量 `additional-predict-time`

在参数表中找到这个参数。延迟数值都以秒为单位。

[auto-aim.cmd]
# ...
# @brief 根据角速度，给电控指令的额外预测时间
# @param +: 调大将使对运动靶的跟踪更超前
additional-predict-time = 0.060

视频中有很多不同颜色的小圆圈，某些情况下还会重叠。他们的意思是：

白色：图像中心
绿色：相机光心（相机坐标系 z 轴的投影）
橙色：希望电控能到的角度
黄色：发给电控的角度（偏大，因为电控控制移动角度时有滞后）
红色：子弹模拟

你开启自瞄，先瞄准一个静止靶，这个时候，黄色、橙色和绿色点是重合的。

然后让靶子向左或者向右平移运动，此时黄点和橙点会偏离绿点，且橙点长出了红箭头，见下图。我们希望追踪平移靶时，橙点与绿点大致重合。

下图这种情况称为“橙点朝着红箭头的方向偏移绿点”。需要调大 additional-predict-time 几十毫秒。

下图这种情况称为“橙点朝着红箭头的反方向偏移绿点”。需要调小 additional-predict-time 一些。

Step 3.2 测量 `send-to-control` 延迟

找到如下参数：

[auto-aim.latency]
# @brief 信号传输总延迟（测量值）
# @param +: 调大将使对运动靶的跟踪更超前
send-to-control = -18e-3

开启自瞄，发子弹打击 匀速运动的目标。最好等到跟随稳定后发弹，因为开始跟随时都会有点跟不上。

如果预测总体跟不上，调大 send-to-control。
如果预测超前，调小 send-to-control。

一般调节 15 ~ 40ms 就会有肉眼可见的变化。本参数在调好后可能是一个负的值，比如 -0.020。

Step 3.3 测量 `control-to-fire` 延迟

找到下面这个参数：

[auto-aim.latency]
# ...
# @brief 控制到开火的延迟（测量值）
# @param +: 调大将提早反陀螺模型的打击
control-to-fire = 20e-3

调节该参数之前，应将下方：
[auto-aim.top-model] 中 aim.max-orientation-angle 参数暂时设为 0.0（只瞄中心）
[auto-aim.top-model] 中 aim.max-out-error 暂时设为 0.2（收紧打击时机宽度）。
调节完毕后再改回原数值。

开自瞄，打击距离自己 2 米左右的匀速原地陀螺的敌人，敌人转速须在 20rpm 以上。观察子弹打击时机是否正确。

若打击某块装甲板的时候，装甲板都快转过去了，说明子弹需提早打击，所以调大该参数。
若打击装甲板的时候，装甲板还没转过来，说明需要延缓打击时机，所以调小该参数。

你调完啦！其他参数也可以调节，只需看注释即可捏。